회전 물체가 단위 시간당 진행한 각 변위(angular displacement).
단위는 radians/s 또는 정현파 위상의 시간당 변화로 radians이다.

물체가 원 궤도를 회전할 때 각 변위(angular displacement), 즉 원호(圓弧)의 길이(원의 평면각)가 1 radian일 경우 선형 주파수(linear frequency or regular frequency)는 1 Hz이고 위상 변화는 2π radian(360 degree)이므로 각 주파수 ω는 선형 주파수 보다 2π 만큼 큰 2πf 이다.